西安大疆EP100微型机载吊舱简析

       EP100微型机载吊舱作为目前最小型的吊舱，是专门为无人机或航模设计的。非金属的外壳，使得产品的重量很轻，便于减少飞机的负载。新增的红外照明设备使红外智能球型摄像机能很好的适应夜间状况。

       EP100微型机载吊舱是由两轴一体化云台、陀螺稳定控制与驱动单元、图像识别处理单元等系统组成。下面我们来分别介绍一下这三个系统：
云台：一体化集成设计，专门针对飞行器工作环境，安全抗震，结构紧凑，可靠性比较高。
陀螺稳定控制与驱动单元：陀螺稳定控制系统包含MEMS技术的GPS/INS组合导航系统，实时输出载体的各种姿态信息给控制单元。控制单元再结合预先设定或实时人为给定，给出控制指令让电机带动云台转动，使镜头指向设定的方向。在机构设计中，采用最先进的马达设计，连续高速转动无故障，使用寿命长，运转平稳，反应灵敏；全天候环境设计，抗冲击、防腐蚀。
图像处理单元：包括光学载荷(内含可见光和红外摄像机)、图像处理单元和通讯单元。图像处理系统可以按照不同的飞行任务要求完成不同的图像处理任务，包括地面人像识别、地面车辆、建筑目标和其他特定目标识别。 

       EP100采用的是可接收PD协议的RS485数据接口。它的角速度动态范围三个轴都是±100°/s～±1100°/s，角速度的分辨率为0.01°/s，加速度的分辨率为1mg。加速计动态范围为±5g。角度测量吊舱转角控制精度为0.1°。吊舱俯仰角度范围为-90°~ 90°，吊舱水平角度范围为0°~360°，并且可以连续旋转。吊舱水平稳像精度和俯仰稳像精度都为0.25°。

       EP100微型机载吊舱采用MEMS技术的组合导航系统，能够敏感的测量到三维角速率、线加速度信号和三轴地磁传感器，经过解算处理模块中的导航计算机(DSP)进行捷联解算，实时提供载体的位置、速度、航向和姿态角信息；通过Kalman滤波组合，以GPS的位置和速度信息作为Kalman滤波的观测信息对捷联解算的误差进行修正。

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